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NECSCAR

Téléopération de véhicules via réseau perturbé

Référent(s) scientifique(s) : Carlos Canudas-de-Wit
Responsable technique : Jonathan DUMON

 

Plate-forme développée pour étudier les problèmes de téléopération via un réseau perturbé, de retour d’effort et de retour visuel pour le pilotage, de conception conjointe commande et gestion des ressources, de développement de nouveaux protocoles et codages et de commande de direction assistée.

 

Description technique

Prototypé à une échelle 1/4, ce véhicule électrique muni de capteurs (mesure de position, de vitesse, de couple) et de caméras, est piloté à distance par un opérateur qui en contrôle sa progression via un écran et un volant haptique à retour d’effort. La particularité de ce système critique (200kg, 35km/h) est qu’il repose sur une architecture réseau classique de type IP connecté à des points d’accès sans fils Wifi. Les données qui transitent sur ce réseau (mesures, commandes, images) sont critiques, hétérogènes et volumineuses. Elles subissent des dégradations importantes dues à l’instabilité de ce type de réseau : collision de données, pertes de données, retards de transmission.

 

Structure de la plate-forme

 

La plate-forme a été développée par l'équipe technique de Gipsa-Lab et l'équipe Necs en a financé sa réalisation.

 

Travaux scientifiques

A new mathematical model for car drivers with spatial preview, Wenjuan Jiang; Canudas De Wit Carlos ; Sename Olivier; Dumon Jonathan .IFAC Word Congress 2011, August 2015, Milano, Italy. pp. S/N, 2011.  


Drive-by-Wireless Teleoperation with Network QoS Adaptation, Khan Z; Thiriet J; Genon-Catalot D. INTERNATIONAL JOURNAL OF ADVANCED ENGINEERING SCIENCES AND TECHNOLOGIES 2 2 (2011) 160-169.

 

Architecture reseau sans fil pour de la téléopération long distance d'un systeme embarqué, Khan Z. H. Institut National Polytechnique de Grenoble - INPG (30/11/2010), Jean Marc Thiriet (Dir.).

 

A Co-design Approach for Bilateral Teleoperation over Hybrid Network, Khan Z. H.; Genon-Catalot D.; Thiriet J.-M. 18th Mediterranean Conference on Control and Automation (MED'10), Maroc (2010).

 

 



 

 

 


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