Directory Intranet
You are here : GIPSA-lab>Research
Chargement

ATTENTIVE

Analyse de situations complexes (visuelle, auditive) pour la surveillance de personnes en situation de fragilité

Référent(s) scientifique(s) : Denis Pellerin, Michèle Rombaut, Serge Olympieff
Responsable technique : Amaury NEGRE

Un robot mobile compagnon attentif aux personnes en situation de fragilité

Cette plate-forme expérimentale est composée d'un robot qui se déplace à la recherche de la personne à surveiller pour assurer sa bonne condition apparente.

Le robot est capable: (i) de se déplacer, (ii) de percevoir son environnement, (iii) de focaliser son attention et (iv) de naviguer dans des environnements dynamiques. Ce système est implémenté sur un robot Q.bo ™ équipé de plusieurs capteurs (laser, caméra vidéo, microphones).

Les algorithmes mis en œuvre concernent le traitement et la fusion des données, la détection et le suivi de cible, l'analyse de situation et l'analyse du comportement humain, l'adaptation du système de perception.

 

Robot QboRobot Qbo avec ses capteurs leg detectionDétection de jambe avec caméra de profondeur

 

Matériel

La plateforme est composé d'un robot mobile Qbo (http://openqbo.org/wiki/doku.php) doté d'une base mobile différentielle et d'une tête mobile.

En plus des capteurs de bases du robot (codeurs odometriques, capteurs de distance ultrason et infrarouge, webcam), le robot est doté d'une caméra RGB-D Asus Xtion pro et d'un télémètre laser a balayage Hokuyo URG04LX.

 

Site web

 https://persyval-lab.org/en/content/attentive


Travaux de recherche

 

A Fast Audiovisual Attention Model for Human Detection and Localization on a Companion Robot
Rémi Ratajczak, Denis Pellerin, Quentin Labourey, Catherine Garbay
The First International Conference on Applications and Systems of Visual Paradigms (VISUAL 2016), Nov 2016, Barcelone, Spain. VISUAL 2016 Proceedings - ThinkMind
https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01408740/file/16_Visual_ratajczak_.pdf BibTex
An Evidential Filter for Indoor Navigation of a Mobile Robot in Dynamic Environment
Quentin Labourey, Olivier Aycard, Denis Pellerin, Michele Rombaut, Catherine Garbay
International Conference on Information Processing and Management of Uncertainty in Knowledge-Based Systems (IPMU), Jun 2016, Eindhoven, Netherlands. 2016, <10.1007/978-3-319-40596-4_25>
https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01341861/file/IPMU2016_QUENTIN_LABOUREY.pdf BibTex
Sound classification in indoor environment thanks to belief functions
Quentin Labourey, Denis Pellerin, Michele Rombaut, Olivier Aycard, Catherine Garbay
23rd European Signal Processing Conference (EUSIPCO-2015), Aug 2015, Nice, France
https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01199193/file/PID3770145.pdf BibTex
Audiovisual data fusion for successive speakers tracking
Quentin Labourey, Olivier Aycard, Denis Pellerin, Michèle Rombaut
VISIGRAPP - 9th International Joint Conference on Computer Vision, Imaging and Computer Graphics Theory and Applications (VISAPP 2014), Jan 2014, Lisbonne, Portugal. 2014
https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00935636/file/LABOUREY_VISAPP_2014.pdf BibTex

 




 

 

 


GIPSA-lab, 11 rue des Mathématiques, Grenoble Campus BP46, F-38402 SAINT MARTIN D'HERES CEDEX - 33 (0)4 76 82 71 31