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FERGANI Soheib

Commande robuste (LPV/Hinf) multivariable pour la dynamique véhicule

 

Directeur de thèse :     Olivier SENAME

Co-directeur de thèse :     Luc DUGARD

École doctorale : Electronique, electrotechnique, automatique, traitement du signal (eeats)

Spécialité : Automatique et productique

Structure de rattachement : Grenoble-INP

Établissement d'origine : INPG - ENSE3

Financement(s) : contrat à durée déterminée

 

Date d'entrée en thèse : 01/09/2011

Date de soutenance : 23/10/2014

 

Composition du jury :
M. Olivier SENAME, Institut polytechnique de Grenoble, Directeur de thèse
M. Luc DUGARD, CNRS, Co-Directeur de thèse
M. Michel BASSET, Ecole Nationale Supérieure d''Ingénieurs Sud Alsace (ENSISA), Université de Haute Alsace (UHA), Examinateur
Mme Brigitte D''ANDREA NOVEL, Ecole des Mines de Paris, Examinateur
M. Daniel ALAZARD,Institut Supérieur de l''Aéronautique et de l''Espace, Rapporteur
M. Massimo CANALE, Politecnico di Torino, Rapporteur

 

Résumé : L'objectif principale de cette thèse est de développer contrôleurs innovants MIMO pour la dynamique véhicule tout en préservant la stabilité du véhicule dans les situations de conduite critiques. Des stratégies de commandes innovatrices ont été introduites pour résoudre cette problématiques. En effet, ces travaux se base sur travaux l'utilisation de la commande LPV/Hinf pour contrôler simultanément les actionneurs de freinage, braquage et de suspensions pour réaliser les objectives du contrôle. Aussi de stratégies d'estimation du profil de route très intéressant et qui peuvent apporter une solution industrielle très intéressante pour développer des contrôleurs qui assurent adaptative aux différentes conditions de route. Aussi des stratégies de commande tolérante aux défauts actionneurs ont été établi en exploitant les caractéristiques de la commande LPV pour compenser la perte de certains actionneurs (en sachant que la voiture est un système sur actionné). Des implémentations ont été effectuées sur des bancs de test et sur un véhicule réel pour prouver l'efficacité des stratégies.


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