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KHAN Zeashan Hameed

Architecture réseau sans fil pour la téléopération longue distance d'un système embarqué

 

Directeur de thèse :     Jean-Marc THIRIET

École doctorale : Electronique, electrotechnique, automatique, traitement du signal (eeats)

Spécialité :

Structure de rattachement : UJF

Établissement d'origine : INPG

Financement(s) : bourse attribuée par un gouvernement étranger

 

Date d'entrée en thèse : 01/10/2007

Date de soutenance : 30/11/2010

 

Composition du jury :
Michel ROBERT, Professeur, Université Henri Poincaré, Nancy 1 - Président
Abdel Hamid MELLOUK, Professeur, Université Paris Est Créteil - Rapporteur
Mireille BAYART, Professeur, Université Lille 1 - Rapporteur
Eric BENOIT, Maître de Conférences, Université de Savoie – Examinateur
Denis GENON-CATALOT, Maître de Conférences, Université Pierre Mendès France, Grenoble – Co-directeur thèse
Jean-Marc THIRIET , Professeur, Université Joseph Fourier, Directeur de thèse

 

Résumé : La téléopération en réseau est une thématique émergente, où un humain (le maître) communique avec un esclave commandé à distance à travers un réseau de communication, pour l'échange des données de commande et de mesure. Pour la téléopération longue distance, ces informations traversent divers réseaux hétérogènes ou hybrides interconnectés ensemble. Nous traitons également le cas où un segment sera sans fil, ce qui permet d'envisager que l'esclave soit mobile (véhicule télé-opéré par exemple). Une étude indépendante des aspects commande et des aspects réseau entraîne l'atteinte d'objectifs locaux, qui peuvent le cas échéant être ensuite fortement dégradés après l'intégration des deux aspects. L'utilisation de réseaux partagés, comme internet, en lieu et place d'une liaison dédiée (point à point, liaison virtuelle) est également un défi, en particulier dans le cas de la longue distance. Les mécanismes de qualité de service (QdS) d'un réseau, en particulier du réseau hétérogène, doivent pouvoir être traités par les autres réseaux ; ces points sont assez souvent traités avec un point de vue d'applications multimédia, plus rarement avec le point de vue de la téléopération critique. Nous avons considéré deux cas de figures. Dans un premier temps, sans tenir compte des mécanismes de QdS du réseau (approche dite du meilleur effort ou best effort) et par l'adaptation au mieux de l'application, pour répondre aux besoins de la téléopération. La seconde approche considère un réseau orienté QdS entre le maître et l'esclave, où différentes priorités peuvent être attribuées aux flux nécessaires à la téléopération, en fonction des contextes. L'approche proposée est finalement mise en oeuvre sur NeCS-Car, la voiture téléopérée disponible au Laboratoire.


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