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HABLY Ahmad

Approches bornées pour la commande de drones

 

Directeur de thèse :     Mazen ALAMIR

Co-encadrant :     Nicolas MARCHAND

École doctorale : Electronique, electrotechnique, automatique, traitement du signal (eeats)

Spécialité : Automatique et productique

Structure de rattachement : Grenoble-INP

Établissement d'origine : Université Libanaise - Faculté de Génie III - BEYROUTH

Financement(s) : bourse attribuée par un gouvernement étranger ; ATER

 

Date d'entrée en thèse : 01/10/2004

Date de soutenance : 05/12/2007

 

Composition du jury :
M. CHITOUR Yacine, Professeur Université Paris Sud – Lab. des Signaux et Systèmes (L2S)
M. MAZENC Frédéric, CR INRIA Montpellier
M. GEORGES Didier, Professeur INP Grenoble – Directeur-Adj.GIPSA-lab
M. LOZANO Rogelio, DR CNRS - HEUDIASYC Compiègne
M. ALAMIR Mazen,CR CNRS Grenoble – GIPSA-lab
M. MARCHAND Nicolas,CR CNRS Grenoble – GIPSA-lab

 

Résumé : Les drones et les micro-drones font actuellement l''objet de développements très rapides. L'objectif principal de ce sujet de recherche est le développement de lois de commande permettant de contrôler deux systèmes sous actionnés classiques : l'avion à décollage et à atterrissage verticaux et le ‘quadrirotor‘ ou hélicoptère à quatre rotors fixes. La spécificité des approches développées est que les limites des actionneurs sont prises en compte tout en assurant un coût de calcul compatible avec une implantation et une exécution en temps réel sur un système informatique embarqué. La commande de l'assiette et de la position sont abordées dans ce travail. Les commandes proposées sont basées sur la stabilisation globale des chaînes d''intégrateurs linéaires et sur les techniques de commande prédictive rapide.


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