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ROCHE Emilie

Commande robuste de processus sous contraintes de ressources d'exécution.

 

Directeur de thèse :     Olivier SENAME

École doctorale : Electronique, electrotechnique, automatique, traitement du signal (eeats)

Spécialité : Automatique et productique

Structure de rattachement : Université de Grenoble

Établissement d'origine : INPG - ENSIEG

Financement(s) : Bourse attribuée par un organisme

 

Date d'entrée en thèse : 01/09/2008

Date de soutenance : 18/10/2011

 

Composition du jury :
Giuseppe CONTE, Président, Professeur à l'Università Politecnica delle Marche (Ancona, Italie)
Antonio PASCOAL, Rapporteur, Professeur associé à l'Instituto
Superior Técnico (Lisboa, Portugal)
Edouard LAROCHE, Rapporteur, Professeur à l'université de Strasbourg (France)
Olivier SENAME, Directeur de thèse, Professeur à Grenoble INP (Grenoble, France)
Daniel SIMON, Co-Directeur de thèse, Chargé de recherche à l'INRIA Rhône-Alpes (Grenoble, France)

 

Résumé : L'utilisation de correcteur discret à période d'échantillonnage variable peut être intéressante dans plusieurs cas, par exemple lorsque la mesure, bien qu'envoyée de façon périodique, est reçue à intervalle variable (cas des ultrasons en milieu marin). La synthèse de lois de commande discrète à échantillonnage variable a déjà été étudiée pour des systèmes stationnaires. On se propose d'étendre cette méthode pour des systèmes Linéaires à Paramètres Variants (LPV), qui permettent de conserver des non-linéarités en temps que paramètres d'un système linéaire. En particulier, on s'intéressera à deux approches existantes dans la littérature : l'approche polytopique et la Représentation Linéaire Fractionnelle. Des résultats de simulations permettront de montrer l'intérêt de la méthode pour le contrôle d'altitude d'un AUV, et notamment les améliorations apportées par l'ajout de paramètres issus du système non-linéaire au modèle utilisé pour la synthèse des régulateurs.


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