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RIFAI Hala

Modélisation et commande d''un robot biomimétique volant

 

Directeur de thèse :     Mazen ALAMIR

Co-encadrant :     Nicolas MARCHAND

École doctorale : Electronique, electrotechnique, automatique, traitement du signal (eeats)

Spécialité : Automatique et productique

Structure de rattachement : Grenoble-INP

Établissement d'origine : Université Libanaise - Faculté de Génie III - BEYROUTH

Financement(s) : allocation MENRT ; monitorat

 

Date d'entrée en thèse : 01/10/2005

Date de soutenance : 06/11/2008

 

Composition du jury :
P. MORIN, Chargé de recherche au CNRS, INRIA Sophia Antipolis, Rapporteur
F. BOYER, Professeur, IRCCyN, Ecole des Mines de Nantes , Rapporteurr
T. HAMEL, Professeur, I3S, Université de Nice, Examinateurr
S. VIOLET, Chargé de Recherche au CNRS, ISM Marseille, Examinateurr
M. ALAMIR, Directeur de Recherche au CNRS, GIPSA-lab, Directeur de thèser
N. MARCHAND, Chargé de Recherche au CNRS, GIPSA-lab, Directeur de Thèser
G. POULIN, Chargé de Recherche au CNRS, ENVIL Blois,

 

Résumé : Combinant les avantages des voilures fixes et tournantes, le vol biomimétique présente un avenir prometteur pour les microdrones. Le mouvement de l''engin volant est assuré par les forces aérodynamiques de traction et de portance ainsi que les couples aérodynamiques créés par les ailes battantes. Un modèle simplifié basé sur les relations fondamentales de la dynamique a ainsi été établi. Des commandes non linéaires par retour d''état ou retour de mesure de capteurs d''attitude embarqués sont développées afin de stabiliser l''orientation du corps. La stabilisation de la position est assurée par un couplage entre l''angle de roulis et le mouvement latéral. Les commandes proposées sont à faible coût de calcul, tiennent compte des saturations induites par les amplitudes maximales des angles des ailes. Elles sont basées sur des techniques de moyennage couplées à des résultats récents de stabilisation des corps rigides. La robustesse des commandes vis-à-vis d''erreurs de modèle, d''erreurs aérodynamiques, de perturbations externes, etc. a été testée.


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