Fusion de données multi-capteurs pour la capture de mouvement
Directeur de thèse : Suzanne LESECQ
École doctorale : Electronique, electrotechnique, automatique, traitement du signal (EEATS)
Spécialité : Automatique et productique
Structure de rattachement : UJF
Établissement d'origine : UJF
Financement(s) :
Date d'entrée en thèse : 01/10/2003
Date de soutenance : 02/05/2007
Composition du jury :
Alain BARRAUD, (Institut National Polytechnique de Grenoble), Président
Hassan NOURA , (Université Aix-Marseille), Rapporteur
Vincent COCQUEMPOT, (Ecole Centrale de Lille), Rapporteur
Nacim RAMDANI, (LIRMM Montpellier), Examinateur
Christelle GODIN, (CEA-LETI Grenoble), Examinateur
Yanis CARITU , (Movea Grenoble), Invité
Sylviane Gentil, Professeur INPG, GIPSA-lab, dept Autom.
Suzanne LESECQ, Professeur UJF, GIPSA-lab, dept Autom.
Résumé : Cette thèse est située dans le contexte des applications de la capture de mouvement humain dont le but est d''inférer la position du corps humain. Les systèmes de capture de mouvement sont des outils software' et hardware' qui permettent le traitement en temps réel ou en temps différé de données permettant de retrouver le mouvement (position, orientation) d''un objet ou d''un humain dans l''espace. Différents systèmes de capture de mouvement existent sur le marché. Ils diffèrent essentiellement par leur technologie mais nécessitent une adaptation de l''environnement et parfois l''équipement de la personne. Dans cette thèse, on présente un nouveau système de capture de mouvement permettant d''obtenir l''orientation 3D ainsi que l''accélération linéaire d''un mobile à partir des mesures fournies par une minicentrale, développée au sein du CEA-LETI. Cette minicentrale utilise une configuration minimale. Dans ce travail, on propose différents algorithmes d''estimation de l''attitude et des accélérations recherchées.
