Bip Bienvenue sur le site du robot bipède Rabbit Rabbit Projet ROBEA : Robotique et Entités Artificielles :
Commande pour la marche et la course d'un robot bipède
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Prototype Rabbit
    Simulateur Matlab

En complémentarité des études conceptuelles et des expérimentations propres aux laboratoires participants, disposant déjà d'une base expérimentale utilisable pour tester certains résultats du projet, un nouveau prototype expérimental a été entièrement conçu au sein de notre groupe de recherche et construit par une société indépendante. 

Un simulateur a aussi été élaboré lors des étapes précédentes du projet.

Le prototype a été conçu pour repondre aux critères suivants :

  •  Être représentatif des problèmes fondamentaux évoqués par les objectifs scientifiques.
  •  Présenter simplicité et robustesse mécanique. En effet, le mécanisme possède de 3 à 7 degrés de liberté (selon la phase du mouvement) et peut supporter des chocs conséquents.
  •  Être aisément duplicable.
  •  Être disponible pour tous les participants souhaitant expérimenter des méthodes de commande ainsi que des partenaires étrangers.

Notre robot, et c'est là son originalité, a été conçu pour courir. Il s'agit d'ailleurs d'un des objectifs ultimes du projet.

Par ailleurs, ce prototype sert de base expérimentale à nos recherches dans des domaines plus vastes que l'Automatique et plus particulièrement dans la commande des systèmes mécaniques sous-actionnés. 

Schéma

 

Schéma
Bassin
Tronc
Genou
Vue globale
Rabbit Artechnique
Rabbit animé
Rabbit et Solène
Rabbit et Solène (4 ans)
Rabbit, par Artechnique
Rabbit, par Artechnique

 

    Simulateur Matlab

Dernière mise à jour : 4 mars 2004
Contact : - Laboratoire d'Automatique de Grenoble - ENSIEG - BP46 38402 ST MARTIN D'HERES, FRANCE