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MOCA

Plate-forme MOCA (Motion-Capture) pour la capture de mouvement multi-caméras

Référent(s) scientifique(s) : Nicolas MARCHAND
Responsable technique : Jonathan DUMON

Système de capture de mouvement Vicon(c)

Les caméras reconstruisent la position des objets grâce à des marqueurs passifs qui relfechissent la lumière (proche infra-rouge) envoyée par les projecteurs.

 

Caractéristiques:

12 caméras T40s : capture marqueurs de Ø1,5mm à Ø14mm , 515i/s, 4Mpx

1 caméra Bonita vidéo 721 :1Mpx , 120i/s

Acquisition données analogiques 64 canaux

 

 

                            

 

L'espace de capture mesure 5.6mx6.6m sur 2.9m de hauteur.

 

 

Système de contrôle de robots volants

Un système contrôle des engins volants en temps réel en récupérant les données de positons fournies par le système VICON(c).

 

 

Exemple d'utilisation:

Reverse pumping: theory and experimental validation on a multi-kites system ( Lozano,Rogelio jr and Dumon,Jonathan and Hably,Ahmad), plateforme Eoliennes volantes

 

Prototype à aile battante (ANR EVA), Quadrirotors X4MaG (collaboration ISM, Augustin Manecy)

 

1-4 : Multicoptères équipés de caméra, roues et bras robotisé sur base Flexbot

5-6 : Contrôle de 2 Blade Nano-Qx(c)

Nicolas Marchand, Sylvain Durand, Bruno Boisseau, Jonatan Alvarez, Josue Calmanares et Jose-Juan Tellez-Guzman

 

 

Capture vidéo multi-caméras

Un système d'acquisition vidéo permet d'obtenir des images de la scène synchronisées avec les données de positions fournies par le système VICON(c).

 

Caractéristiques:

8 caméras Basler ACA1300 GigE, 30 i/s , 1,25Mpx, (1096x966) avec synchro externe

1 caméra Basler ACA2000 CameraLink, 340 i/s , 2,22Mpx, (2048x1088) avec synchro externe

 

 

Exemple d'utilisation:

Video‐based methodology for markerless human motion analysis ( projet ANR Morpho : Pauline Provini, Julien Pansiot, Lionel Reveret, Olivier Martin)

 


caméras rapides couleurs haute résolution

Les caméras rapides peuvent filmer à très grande vitesse des phénomènes en vue de les décomposer pour les analyser précisément.

 

Caractéristiques:

2 caméras  couleurs MotionBlitz  Eosens Cube 7:

-523 images/s à 1696 x 1710 pixels

-1150 images/s à 1280 x 1024 pixels

-5000 images/s à 512 x 512 pixels

-14000 images/s à 320 x 240 pixels

-40000 images/s à 128 x 128 pixels

 

                            

Analyse de mouvement par caméra rapide : cordes vocales ; aile#1 ; aile#2

 

Travaux scientifiques

Novel Hyperacute Gimbal Eye for Implementing Precise Hovering and Target Tracking on Board a Quadrotor

A. Manecy, J. Diperi, M. Boyron, N. Marchand and S. Viollet, Proceedings of 2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2016.

 

Biomimetic-Based Output Feedback for Attitude Stabilization of Rigid Bodies: Real-Time Experimentation on a Quadrotor

J.F. Guerrero Castellanos, H. Rifai, N. Marchand, R. Cruz-José, S. Mohammed, W.F. Guerrero Sanchez and G. Mino-Aguilar, Special issue on "Next Generation MEMS-Based Navigation—Systems and Applications", Micromachines, Vol. 6(8), pp. 993-1022, 2015. 

 

Position Control of a Quadrotor under External Constant Disturbance

J. Colmenares-Vazquez, N. Marchand, J.E. Gomez-Balderas, P. Castillo, J.J. Téllez-Guzmán, J. Álvarez-Muñoz and J. Dumon, Proc. of the Workshop on Research, Education and Development of Unmanned Aerial Systems (RED-UAS), pp. Cancun, Mexico, 2015. 

 

Velocity control of mini-UAV using a helmet system

 J. J. Téllez-Guzmán, Jose-Ernesto Gomez-Balderas, Nicolas Marchand, Pedro Castillo, J Colmenares Vazquez, et al.. , Workshop on Research, Education and Development of Unmanned Aerial Systems (RED-UAS), Nov 2015, Cancun, Mexico.


Nonlinear control of a nano-hexacopter carrying a manipulator arm

J.U. Álvarez-Muñoz, N. Marchand, J.F. Guerrero Castellanos, A.E. López-Luna and S. Durand

IEEE/RJS Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2015 

 

Integral Backstepping Control for Trajectory Tracking of a Hybrid Vehicle

J. Colmenares-Vazquez, P. Castillo, N. Marchand and J.E. Gomez-Balderas

International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS), 2015 

 

Descriptor Approach for Attitude Estimation

Aida Makni, Alain Kibangou, hassen FOURATI

IEEE Multi-Conference on Systems and Control 2015

 

Event-triggered attitude control for flying robots using an event approach based on the control

J.F. Guerrero Castellanos, N. Marchand, S. Durand, A. Vega-Alonzo and J.J. Téllez-Guzmán

IEEE International Conference on Event-based Control, Communications & Signal Processing, 2015 


X4-MaG: a low-cost open-source micro-quadrotor and its Linux-based controller

A. Manecy, N. Marchand, F. Ruffier and S. Viollet

International Journal of Micro Air Vehicles, Vol. 7(2), pp. 89-109, 2015 

 

Attitude Stabilization of a Quadrotor by Means of Event-Triggered Nonlinear Control

J.-F. Guerrero Castellanos, J.J. Téllez-Guzmán, S. Durand, N. Marchand, J. Álvarez-Muñoz and V. González-Díaz

Journal of Intelligent and Robotic Systems, Vol. 73, pp. 123-135, 2014 

 

Hovering by Gazing: a Novel Strategy for Implementing Saccadic Flight-Based Navigation in GPS-Denied Environments

A. Manecy, N. Marchand and S. Viollet

International Journal of Advanced Robotic Systems, Vol. 11(66), 2014

 

Improving control of quadrotors carrying a manipulator arm

J.U. Álvarez-Muñoz, N. Marchand, F. Guerrero-Castellanos, S. Durand and A.E. Lopez-Luna

XVI Congreso Latinoamericano de Control Automático (CLCA 2014), 2014 

 

Event-Based Control for Embedded and Networked System: Application to a Mini Quadrotor Helicopter using Motion Capture
Durand,Sylvain and Dumon,Jonathan and Marchand,Nicolas and Guerrero castellanos,Fermi

Proceedings of the IEEE ICUAS - 2014 IEEE International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS 2014) US 2014-05-2 

 

RT-MaG: an open-source SIMULINK Toolbox for Real-Time Robotic Applications

A. Manecy, N. Marchand and S. Viollet

Int. Conf. on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2014), 2014 

 

Event-triggered nonlinear control for attitude stabilization of a quadrotor

F. Guerrero Castellanos, J.J. Téllez-Guzmán, S. Durand, N. Marchand and J.U. Álvarez-Muñoz

International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS), 2013 


Video-based methodology for markerless human motion analysis

Pauline Provini, Julien Pansiot, Lionel Reveret, Olivier Martin

International Congress Association des Chercheurs en Activités Physiques et Sportives (ACAPS), Grenoble : France (2013)


Reverse pumping: theory and experimental validation on a multi-kites system
Lozano,Rogelio jr and Dumon,Jonathan and Hably,Ahmad

17th International Conference on System Theory, Control and Computing Joint Conference RO 2013-10-11 - [Best student paper award] -

 

Physical modeling of bilabial plosives production
Delebecque,Louis and Pelorson,Xavier and Beautemps,Denis and Laval,Xavier

Proceedings of Meetings on Acoustics - POMA - ICA 2013 Montreal CA 2013-06-02

 

Theoretical and experimental study of glottal geometry in phonation
Pelorson,Xavier and Van hirtum,Annemie and Wu,Bo and Silva,Fabrice

21st International Congress on Acoustics (ICA 2013) - 165th Meeting of the Acoustical Society of America CA

 

Modélisation physique de le production de plosives bilabiales
Delebecque,Louis and Pelorson,Xavier and Beautemps,Denis and Laval,Xavier

8ème édition des Journées Jeunes Chercheurs en Audition, Acoustique musicale, et Signal audio (JJCAAS)FR 2012-12-05

 

Financement

MOCA est une plate-forme nationale financée principalement par l'équipex Robotex/robotique mobile.

L'autre partie du matériel a été financée par l'Université Joseph Fourrier.

 

          



 

 

 


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