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NINA

Modélisation et évaluation d'interactions naturelles homme-robot

Référent(s) scientifique(s) : Gerard BAILLY
Responsable technique : Frédéric ELISEI

La plateforme de robotique humanoïde Nina est dédiée au développement d'expérimentations innovantes autour d’interactions naturelles homme-robot. Elle est basée sur un robot de type iCub, modifié pour améliorer ses capacités à communiquer avec des partenaires humains (lèvres et mâchoire articulées, pavillons d'oreille, iris plus efficace...)

 

La gestion des tours de parole, la gestion du regard, le pointage d'objets du monde physique et leur synchronisation avec la parole sont tout particulièrement étudiés, dans le cadre de scénarios et de tâches à accomplir. Le moyen privilégié pour la collecte de données pertinentes est la télé-opération immersive du robot NINA, par un pilote équipé d'un casque de réalité virtuelle connecté aux capteurs du robot (caméra, microphones) et qui pilote les mouvements du robot (orientation de la tête et des yeux, articulation des lèvres...)

 

En plus de rendre possible la collecte répétitive de ces corpus dédiés à l'étude et à l’apprentissage de comportements socio-communicatifs, alors même que le robot n'est pas encore pourvu de modules temps-réels pour le rendre autonome, le robot est aussi utile pour  évaluer différents modèles d'interaction, ou l'adéquation de son apparence à la réalisation de tâches finalisées spécifiques.



Moyens

  • L'interconnection avec la plate-forme Mical pour profiter des paradigmes et dispositifs de collecte de données déjà disponibles.
  • Un ingénieur de recherche dédié au développement logiciel de la plate-forme (aspects robotiques, interconnexion avec le réseau de capteurs et services de la salle Mical) et à l'enrichissement de son matériel.
  • Les ateliers mécanique et électronique du laboratoire, en réseau avec les FabLab grenoblois, permettent d'assurer tant l'entretien que de nouveaux développements au service d'une meilleure interaction face-à-face et de sa validation (nouveaux iris pour le robot, nouveaux pavillons d'oreille...).
  • La plate-forme Nina a été financée par le réseau Robotex et l'Université Joseph Fourrier et accueille plusieurs projets de recherche.


Vidéos

 

 

 


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