Équipe

Systèmes linéaires et Robustesse
Responsable(s) d'équipe : Olivier SENAME    Luc DUGARD


Domaines applicatifs

 


Atténuation de vibrations

Gipsa-lab dispose de deux plates-formes mécatroniques utilisées pour le test des algorithmes de compensation adaptative de vibrations mécaniques.

 

 

 

Ces platesformes instrumentées permettent de mettre en avant les qualités des divers algorithmes adaptatifs développés pour l’atténuation de bruit et/ou de vibration. Un benchmark international "Régulation Adaptative - Application au rejet adaptatif de vibrations multiples et inconnues" a réuni 7 équipes de recherche issues d’Europe, d’Asie et d’Amérique du Nord. Les résultats ont donné lieu à une session invitée à ECC 2013 Zürich et à un numéro spécial dans European Journal.


Nanosystèmes

Les nanosystèmes comportent beaucoup de difficultés pour la commande du fait de leurs caractéristiques (nonlinéarités, bruits élevés, incertitudes, problèmes de mesure). Initiée il y a environ 10 ans, cette thématique a donné lieu à l’édition d’un livre, et a été poursuivie en particulier dans le cadre de 3 thèses (dont une en collaboration avec le CEA LETI), pour arriver à des systèmes de nanopositionnement innovants, grâce à la commande linéarisante ou robuste, avec des précisions de l’ordre du picomètre (10-12m) , ou à des capteurs nanométriques originaux, grâce à l’observation, et à la commande robuste.

 


Système de désassemblage avec robot manipulateur

Dans cette étude, un robot autonome avec manipulateur accomplit des tâches requises dans un processus hybride de désassemblage. L’algorithme hybride propose de répartir les tâches entre le robot (qui prend en considération les caractéristiques de chaque tâche) et la séquence (qui doit être surveillée pour effectuer le désassemblage du produit). La modélisation est basée sur les réseaux de Petri Hybrides. Le système proposé est validé dans le cadre du projet PN-II-ID-PCE-2011 (3 ans) sur un atelier équipé avec un automate programmable Siemens Simatic S7 300 PLC et avec un robot mobile Pioneer


Systèmes haptiques

Les systèmes haptiques intéragissant avec la main de l’utilisateur représentent une application très intéressante du modèle de l’oscillateur de Van der Pol. L’emploi et le développement de techniques avancées d’identification sont très intéressants pour cette modélisation.

Ce travail a constitué l’objet du projet Région CIBLE 2007.


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