Chapitre 3. Méthodes de calcul des régulateurs numériques

3.1 Introduction

3.2 Régulateur P.I.D. numérique

3.2.1 Structure du régulateur P.I.D. numérique 1

3.2.2 Calcul des paramètres du régulateur numérique P.I.D. 1

3.2.3 Régulateur numérique P.I.D. 1 - Exemples

3.2.4 Régulateur numérique P.I.D. 2

3.2.5 Effets des pôles auxiliaires

3.2.6 P.I.D. numérique : conclusions

3.3 Placement des pôles

3.3.1 Structure

3.3.2 Choix des pôles en boucle fermée (P(q-1))

3.3.3 Régulation (calcul de R(q-1) et S(q-1))

3.3.4 Poursuite (calcul de T(q-1))

3.3.5 Placement des pôles - Exemples

3.4 Poursuite et régulation à objectifs indépendants

3.4.1 Structure

3.4.2 Régulation (calcul de R(q-1) et S(q-1))

3.4.3 Poursuite (calcul de T(q-1))

3.4.4 Poursuite et régulation à objectifs indépendants - Exemples

3.5 Poursuite et régulation à modèle interne

3.5.1 Régulation

3.5.2 Poursuite

3.5.3 Interprétation de la commande à modèle interne

3.5.4 Les fonctions de sensibilité

3.5.5 Poursuite et régulation à modèle interne partiel

3.5.6 Commande à modèle interne des systèmes avec zéros stables

3.5.7 Exemple - Commande des systèmes avec retard

3.6 Placement de pôles avec calibrage des fonctions de sensibilité

3.6.1 Propriétés de la fonction de sensibilité perturbation-sortie

3.6.2 Propriétés de la fonction de sensibilité perturbation-entrée

3.6.3 Définition des " gabarits " pour les fonctions de sensibilité

3.6.4 Méthode de calibrage des fonctions de sensibilité

3.6.5 Calibrage de la fonction de sensibilité - Exemple 1

3.6.6 Calibrage de la fonction de sensibilité - Exemple 2

3.7 Conclusion

3.8 Notes et indications bibliographiques