Responsable technique
Jonathan DUMON
Responsable scientifique
Lara BRIÑÓN-ARRANZ
Plateformes associées
Mots Clés
robotique mobile, multi-agents, essaims, navigation autonome, ROS, jumeaux numériques
Le plateau technique Robotme est un espace mixte d’enseignement et de recherche dédié à l’expérimentation sur les robots mobiles aériens et terrestres. Il intègre un ensemble d’équipements permettant le développement, la simulation et le contrôle temps réel de systèmes robotiques mobile aériens et terrestres. Ce plateau est dupliqué sur deux salles, d’équipements identiques, interopérables, bi-localisées au Gipsa-lab et à l’ENSE3-Grenoble INP.
Domaines disciplinaires
- Robotique mobile
- Automatique / contrôle de système
- Informatique embarquée
Domaines applicatifs
- Véhicules autonomes
- Interaction humain-robot
- Mobilité intelligente
Environnement technique et ressources associées
Le plateau de robotique ROBOTME du Gipsa-lab (et son jumeau de l’ENSE3-Grenoble INP) est pensé pour l’enseignement et pour la recherche. Il permet d’évoluer en toute sécurité au milieu de robots mobiles aériens et terrestres et de mener différentes expérimentations dans une arène sécurisée : expérimentations multi-robots sur des essaims, collaboration multi-agents, interaction humain-robot. Les expérimentations s’appuient sur :
- un système de capture de mouvement Qualisys (caméras M3) qui fournit la position et l’orientation 3D de plusieurs objets mobiles en temps réel
- des stations de sol permettant la communication, la supervision et le contrôle déporté des robots
- des simulateurs et des jumeaux numériques offrant une reproduction fidèle du comportement des robots et de leur environnement pour la préparation et la validation des expérimentations, le développement algorithmique ou l’enseignement.
Les robots et leurs contrôleurs sont développés sous MATLAB/Simulink ou ROS/ROS2, assurant à la fois flexibilité et interopérabilité.
Robots aériens
Le plateau peut accueillir jusqu’à huit mini-drones Parrot MAMBO, modifiés pour le contrôle débarqué et le vol autonome dans un espace de vol sécurisé, adapté aux expérimentations collectives et collaboratives, ouvrant la porte à des travaux sur le vol en essaim et le contrôle de formation, la collaboration multi-agents (portage collaboratif de charge, etc.) ou bien même l’interaction humain-robots (co-manipulation, etc.). Le plateau est également compatible avec les standards de l’architecture matérielle et logicielle du projet national d’équipement TIRREX, favorisant la reproductibilité et l’échange entre plateformes et les partenaires nationaux.
Robots terrestres
Développée conjointement avec le plateau technique LIM, la partie terrestre utilise des modèles réduits de voitures autonomes pouvant évoluer sur différents revêtements, sur piste libre ou sur un circuit. Ces véhicules sont opérés dans des scénarios de contrôle de trafic, d’assistance à la conduite, de développement d’algorithmes de conduite autonome, ainsi que l’étude des interactions pneus – sol et l’étude de la performance des batteries. L’interface MATLAB-Simulink permet une visualisation rapide, ergonomique et pédagogique des données capturées dans la salle.
ROBOTME en images
Recherches associées
Publications scientifiques
📄Kostas Skantzikas, Lara Briñón-Arranz, Pierre Susbielle, Nicolas Marchand. Multi-UAV Distributed Control for Reconfigurable Formations. ICUAS 2024 – International Conference on Unmanned Aircraft Systems, ICUAS ’24, Jun 2024, Chania (Crète), Greece. pp.963-970. ⟨hal-04608298⟩
📄Saleh Abuali, Kostas Skantzikas, Pierre Susbielle, Nicolas Marchand, Lara Briñón-Arranz. Communication-free Cooperative Transportation with Multiple UAVs. ROBOTICS 2025 – 14th IFAC Symposium on Robotics, Jul 2025, Paris, France. ⟨hal-05146755⟩
