Responsable technique
Jonathan DUMON
Responsable scientifique
Lara BRIĂ‘Ă“N-ARRANZ
Plateformes associées
Mots Clés
robotique mobile, multi-agents, essaims, navigation autonome, ROS, jumeaux numériques
Le plateau technique Robotme est un espace mixte d’enseignement et de recherche dĂ©diĂ© Ă l’expĂ©rimentation sur les robots mobiles aĂ©riens et terrestres. Il intègre un ensemble d’équipements permettant le dĂ©veloppement, la simulation et le contrĂ´le temps rĂ©el de systèmes robotiques mobile aĂ©riens et terrestres. Ce plateau est dupliquĂ© sur deux salles, d’Ă©quipements identiques, interopĂ©rables, bi-localisĂ©es au Gipsa-lab et Ă l’ENSE3-Grenoble INP.Â
Domaines disciplinaires
- Robotique mobile
- Automatique / contrôle de système
- Informatique embarquée
Domaines applicatifs
- VĂ©hicules autonomes
- Interaction humain-robot
- Mobilité intelligente
Environnement technique et ressources associées
Le plateau de robotique ROBOTME du Gipsa-lab (et son jumeau de l’ENSE3-Grenoble INP) est pensĂ© pour l’enseignement et pour la recherche. Il permet d’évoluer en toute sĂ©curitĂ© au milieu de robots mobiles aĂ©riens et terrestres et de mener diffĂ©rentes expĂ©rimentations dans une arène sĂ©curisĂ©e : expĂ©rimentations multi-robots sur des essaims, collaboration multi-agents, interaction humain-robot. Les expĂ©rimentations s’appuient sur :Â
- un système de capture de mouvement Qualisys (camĂ©ras M3) qui fournit la position et l’orientation 3D de plusieurs objets mobiles en temps rĂ©el
- des stations de sol permettant la communication, la supervision et le contrôle déporté des robots
- des simulateurs et des  jumeaux numĂ©riques offrant une reproduction fidèle du comportement des robots et de leur environnement pour la prĂ©paration et la validation des expĂ©rimentations, le dĂ©veloppement algorithmique ou l’enseignement.
Les robots et leurs contrôleurs sont développés sous MATLAB/Simulink ou ROS/ROS2, assurant à la fois flexibilité et interopérabilité.
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Robots aériens
Le plateau peut accueillir jusqu’à huit mini-drones Parrot MAMBO, modifiĂ©s pour le contrĂ´le dĂ©barquĂ© et le vol autonome dans un espace de vol sĂ©curisĂ©, adaptĂ© aux expĂ©rimentations collectives et collaboratives, ouvrant la porte Ă des travaux sur le vol en essaim et le contrĂ´le de formation, la collaboration multi-agents (portage collaboratif de charge, etc.) ou bien mĂŞme l’interaction humain-robots (co-manipulation, etc.). Le plateau est Ă©galement compatible avec les standards de l’architecture matĂ©rielle et logicielle du projet national d’Ă©quipement TIRREX, favorisant la reproductibilitĂ© et l’échange entre plateformes et les partenaires nationaux.
Robots terrestres
DĂ©veloppĂ©e conjointement avec le plateau technique LIM, la partie terrestre utilise des modèles rĂ©duits de voitures autonomes pouvant Ă©voluer sur diffĂ©rents revĂŞtements, sur piste libre ou sur un circuit. Ces vĂ©hicules sont opĂ©rĂ©s dans des scĂ©narios de contrĂ´le de trafic, d’assistance Ă la conduite, de dĂ©veloppement d’algorithmes de conduite autonome, ainsi que l’Ă©tude des interactions pneus – sol et l’étude de la performance des batteries. L’interface MATLAB-Simulink permet une visualisation rapide, ergonomique et pĂ©dagogique des donnĂ©es capturĂ©es dans la salle.
ROBOTME en images
Recherches associées
Publications scientifiques
đź“„Kostas Skantzikas, Lara Briñón-Arranz, Pierre Susbielle, Nicolas Marchand. Multi-UAV Distributed Control for Reconfigurable Formations. ICUAS 2024 – International Conference on Unmanned Aircraft Systems, ICUAS ’24, Jun 2024, Chania (Crète), Greece. pp.963-970. ⟨hal-04608298âź©
đź“„Saleh Abuali, Kostas Skantzikas, Pierre Susbielle, Nicolas Marchand, Lara Briñón-Arranz. Communication-free Cooperative Transportation with Multiple UAVs. ROBOTICS 2025 – 14th IFAC Symposium on Robotics, Jul 2025, Paris, France. ⟨hal-05146755âź©
