Type
Robotique
Visuel du plateau technique
qbo
Responsable technique

Un robot mobile compagnon attentif aux personnes en situation de fragilité

Cette plate-forme expérimentale est composée d'un robot qui se déplace à la recherche de la personne à surveiller pour assurer sa bonne condition apparente.

Le robot est capable: (i) de se déplacer, (ii) de percevoir son environnement, (iii) de focaliser son attention et (iv) de naviguer dans des environnements dynamiques. Ce système est implémenté sur un robot Q.bo ™ équipé de plusieurs capteurs (laser, caméra vidéo, microphones).

Les algorithmes mis en œuvre concernent le traitement et la fusion des données, la détection et le suivi de cible, l'analyse de situation et l'analyse du comportement humain, l'adaptation du système de perception.

Matériel

La plateforme est composé d'un robot mobile Qbo (http://openqbo.org/wiki/doku.php) doté d'une base mobile différentielle et d'une tête mobile.

En plus des capteurs de bases du robot (codeurs odometriques, capteurs de distance ultrason et infrarouge, webcam), le robot est doté d'une caméra RGB-D Asus Xtion pro et d'un télémètre laser a balayage Hokuyo URG04LX.

 

Site web

 https://persyval-lab.org/en/content/attentive

 

Travaux de recherche

A Fast Audiovisual Attention Model for Human Detection and Localization on a Companion Robot

Rémi Ratajczak, Denis Pellerin, Quentin Labourey, Catherine Garbay
The First International Conference on Applications and Systems of Visual Paradigms (VISUAL 2016), Nov 2016, Barcelone, Spain. VISUAL 2016 Proceedings - ThinkMind
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An Evidential Filter for Indoor Navigation of a Mobile Robot in Dynamic Environment
Quentin Labourey, Olivier Aycard, Denis Pellerin, Michele Rombaut, Catherine Garbay
International Conference on Information Processing and Management of Uncertainty in Knowledge-Based Systems (IPMU), Jun 2016, Eindhoven, Netherlands. 2016, <10.1007/978-3-319-40596-4_25>
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Sound classification in indoor environment thanks to belief functions
Quentin Labourey, Denis Pellerin, Michele Rombaut, Olivier Aycard, Catherine Garbay
23rd European Signal Processing Conference (EUSIPCO-2015), Aug 2015, Nice, France
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Audiovisual data fusion for successive speakers tracking
Quentin Labourey, Olivier Aycard, Denis Pellerin, Michèle Rombaut
VISIGRAPP - 9th International Joint Conference on Computer Vision, Imaging and Computer Graphics Theory and Applications (VISAPP 2014), Jan 2014, Lisbonne, Portugal. 2014
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